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碼垛機器人分成很多種，一般依照構造區(qū)分，其中比較常見的種類有4種，這4種碼垛機可以適用不同的作業(yè)場所，下面就給大伙兒介紹一下：

1、直角坐標碼垛機

直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基礎數(shù)學分析模型，以交流伺服電機、步進電動機為驅動的單軸機械臂為基礎作業(yè)單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的軌跡。

2、全關節(jié)構架碼垛機

全關節(jié)構架碼垛機器人具備4個自由度，即4個旋轉關節(jié)，實用性很強，廣泛運用于紙箱子、塑料箱子、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，總體設計簡易，動作穩(wěn)定可靠，碼垛過程完全自動，正常運行時不必人工控制。

3、平形四邊構架碼垛機

平形四邊構架碼垛機器人根據(jù)兩條直線軸根據(jù)繁雜的絞鏈放大，不僅零部件點數(shù)多而且安裝繁雜，由于不用算法支持，故低端碼垛機大多數(shù)以此來構架為原型機。

4、直線水平多關節(jié)碼垛機

直線水平多關節(jié)碼垛機器人有著與全關節(jié)機器人一樣的可靠性與效率高，又有平形四邊構架碼垛機一樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機構架一樣的成本低。